Двигатель

#include <GyverMotor.h>
#define potent_pin 2

GMotor motorR(DRIVER3WIRE, 2, 3, HIGH);
GMotor motorL(DRIVER3WIRE, 4, 5, HIGH);

void setup()
{
pinMode(2, INPUT);
pinMode(3, INPUT);
pinMode(4, INPUT);
pinMode(5, INPUT);
motorR.setDirection(REVERSE);
motorL.setDirection(REVERSE);
motorR.setMode(STOP);
motorL.setMode(STOP);
motorR.setSpeed (100);
motorL.setSpeed (100);
}
void loop()
{
int val;
val = analogRead(potent_pin);
val = map (val, 0, 1023, 0, 200 );
val = constrain(val, -200, 200);

Serial.begin(9600);
int Y = 0 - analogRead(0) / 2;
int X = 0 - analogRead(1) / 2;
//Serial.print(Y);
//Serial.println(X);
Serial.println(val);
delay(30);
if (X > -230)
{
motorR.setMode(FORWARD);
motorL.setMode(FORWARD);
}
else if (X < -290)
{
motorR.setMode(BACKWARD);
motorL.setMode(BACKWARD);
}
else if (-200 > X, -300 < X)
{
motorR.setMode(STOP);
motorL.setMode(STOP);
}
if (val > 1)
{
motorR.setSpeed (155);
motorL.setSpeed (155);
}
else (val == 0);
{
motorR.setSpeed(0);
motorL.setSpeed(0);
}
}

Башня

Датчики